GPS定位伪距测量观测方程，也叫伪距观测方程(Pseudo Range Observation Equation)，就是把测 距码信号(C/A 码和P 码)距离延迟作为观测量的观测方程。

　　如果取符号：

　　t j(GPS)表示卫星j 发射信号时的理想GPS 时刻

　　tI (GPS)表示接收机i 收到信号时的理想GPS 时刻

　　t j表示卫星j 发射信号时的卫星钟时刻

　　2. GPS定位伪距测量观测方程

　　i t 表示接收机i 收到信号时的接收机钟GPS 时刻

　　ji Δt 表示卫星j 的信号到达接收机i 的传播时间

　　δt j表示卫星钟相对于理想GPS时间的钟差(卫星钟差

　　i δt 表示接收机相对于理想GPS时间的钟差(接收机钟差)。

　　则有

　　于是，信号传播时间为

　　如果忽略大气折射的影响，则有

　　一般说来，大气折射影响虽经模型改正，但依然含有残余影响，需要在GPS定位伪距测量观测方程中加以考虑。取符号：~ j (t)i ρ表示在观测历元t，卫星j 到接收机i 的伪距观测量

　　j (t)i ρ表示在观测历元t，卫星j 到接收机i 的几何距离

　　δt j (t)表示在观测历元t，卫星j 的钟差

　　t (t) i δ 表示在观测历元t，接收机i 的钟差

　　Diono(t)表示在观测历元t，电离层折射对伪距观测量的影响

　　Dtrop(t)表示在观测历元t，对流层折射对伪距观测量的影响。

　　由观测方程(5-4)，考虑到大气折射影响，可进一步得到伪距观测方程的一般形式：

　　在这个GPS定位伪距测量观测方程方程中，~ j (t) i ρ 是观测值， j (t) i ρ 和 t (t) i δ 为未知参数，δt j (t)、 ionoD (t)和 tropD (t) 属于附加未知参数。星历文件中无法给出 j (t) i ρ 和 t (t) i δ 的先验信息，但包含卫星钟差、大气 折射的模型改正参数。经过模型改正，卫星钟差可保持在20ns 以内，对流层延迟和电离层延迟的影响分别可保持在 2%～5%和 40%～50%左右，参数δt j (t)、 ionoD (t)和 tropD (t)一般 是指经过模型改正后的残余影响。另外，对于不同的卫星和不同的观测站而言， ionoD (t)和 tropD (t)严格说来是不同的，即大气折射是卫星j、接收机i 和观测历元t 的函数。